La chiesa parrocchiale è situata al centro dell’abitato di Palosco; anticipata da un sagrato di forma irregolare, la chiesa si denota per la presenza del campanile, che spicca oltre il disegno stesso della facciata, la quale è suddivisa in due registri e dotata di aperture centrali, di cui un portale affiancato da lunette ed una finestra rettangolare superiore. A lato sono presenti coppie di lesene ioniche, che sorreggono una trabeazione spezzata, con a coromento un tipano aggettante sormontato della statua di S. Lorenzo in sommità. L’interno è a navata unica, dotata di altari laterali, interamente decorata ed affrescata in modo uniforme. Presneta una copertura voltata a botte, unghiata per la presenza delle aperture laterali.
Il presbiterio, è rialzato e rettangolare, presenta le cantorie laterali di cui quella a sinistra contenente l’organo, ed è chiuso da una copertura voltata cupoliforme interamente affrescata. Sul fondo vi è un abside semicurvo, dotata di soasa dell’altare maggiore centrale. A fianco della chiesa si trovano la sacrestia, alcuni locali di servizio e la piccola chiesa di S. Luigi.
XV – La chiesa viene riedificata verso gli anni Settanta del Quattrocento.
1444 – Vi era anticamente una cappella attestata al XIV secolo, che subì un primi restauro nel 1444.
1485 – La chiesa viene consacrata dal Vescovo di Brescia il 3 settembre 1485.
XVI – Vengono realizzate le cappelle laterali cinquecentesche.
1548 – La chiesa viene consacrata.
1699 – Viene costruita la primitiva sacrestia sul lato sinistro.
1766 – Iniziano i lavori di ampliamento della chiesa, su progetto dell’Abate Gaspare Turbini.
1789 – Viene realizzato l’organo ad opera di Giusepe Serassi.
XIX – La chiesa viene completata nelle sue fatture attuali sul finire del XIX secolo.
XIX – Verso la metà del XIX secolo, viene realizzato l’apparato decorativo neoclassico ad opera del pittore Pietro Poloni.
1815 – La chiesa viene completata.
1843 – Viene realizzato il sagrato e delimitato da colonnette di marmo.
1844 – Viene realizzato l’altare maggiore ad opera di Bernardo Butti e Giuseppe Zini.
1902 – La chiesa viene ampliata ad opera dell’architetto Carlo Melchiotti; in questa fase viene traslato il presbiterio a valle, riacavandovi uno spazio antistante da adibire ad ampliamento dell’aula.
1908 – L’ampliamento della chiesa viene terminato.
2011 – La facciata viene restaurata.