La chiesa è situata all’interno del nucleo storico dell’abitato di Iseo, ed è, insieme alle adiacenti chiese di S. Giovanni Battista, e di S. Silvestro, un unicum nella diocesi di Brescia.
Anticipata da un sagrato acciottolato irregolare, presenta una facciata con la tipica conformazione romanica a capanna con inserita nel corpo centrale maggiore la torre campanaria, tipica dell’architettura franco-tedesca. Interamente composta da elementi lapidei ed in parte laterizi, la chiesa è in muratura faccia a vista, e presenta tre portali d’accesso, di cui quello principale alla base della torre, e due finestre lunettate nelle parti laterali superiori. A fianco della torre, sul lato destro è visibile il mausoleo di Giacomo da Iseo, capostipite della famiglia degli Odolfredi, feudatari di Iseo, costituito da un basamento ad arco, sul quale si eleva un edicola di colonne binate che sostengono un arco acuto, sormontato da un timpano, al cui centro della struttura è posto il sarcofago. L’interno è composto da tre navate, di cui quella centrale maggiore, dotate di copertura voltata e numerose cappelle laterali riconducibili a composizioni architetoniche differenti. Il presbiterio, rialzato e profondo, è dotato di cantorie di cui quella di sinistra contenente l’organo, e termina con abside semicircolare interamente affrescata nel XIX secolo. A fianco della chiesa sono presenti la sacrestia, alcuni locali di sevizio e la canonica.
I – Vi era in epoca romana il tempio di Ercole e Iside (da cui deriverebbe il nome di Iseo), e del quale potrebbero risultare esserci dei lacerti delle strutture antiche della facciata della chiesa di S. Andrea.
V – La pieve viene attribuita alla volontà di erigerla di S. Vigilio, Vescovo di Brescia nel V secolo.
XI – La chiesa viene eretta.
XIII – La chiesa viene ampliata.
XIV – La facciata viene ampliata e completata nel XIV secolo.
1327 – Viene inserito nella facciata il mausoleo di Giacomo da Iseo, della famiglia Odolfredi feudatari di Iseo, morto nel 1325.
XVI – Vi era anticamente un organo Antegnati.
XVII – La chiesa viene ampliata all’inizio del XVII secolo.
XVIII – Viene realizzato l’altare maggiore.
1738 – La chiesa viene ristrutturata nel 1738.
1812 – Viene realizzato l’organo ad opera di Luigi ed Antonio Cadei.
1826 – La chiesa viene restaurata internamente dall’architetto Rodolfo Vantini tra il 1826 ed il 1840 secondo i canoni dell’architettura neoclassica.
1835 – Viene realizzato l’apparato decorativo della cupola e di parte del catino absdiale, ad opera, Giuseppe Teosa.
1885 – Viene ristrutturato l’organo da parte di Egidio Sgritta che ne apporta diverse modifiche.
XX – La chiesa viene restaurata verso la metà del XX secolo.
1913 – Viene realizzato l’apparato decorativo di parte del catino absdiale ad opera di Ponziano Loverini di Bergamo e di Francesco Domenghini di Breno.
1916 – La chiesa viene consacrata nel 12 novembre 1916.
2013 – Viene restaurato l’apparato decorativo del presbiterio nel 2013.