La chiesa è situata nel centro di Preseglie e si trova rialzata rispetto al piano stradale antistante, risultando dominante ed incastonata nel contesto urbano. La facciata si presenta suddivisa in due registri, di cui quello superiore minore, caratterizzati da aperture centrali, tra cui un portale marmoreo ed una finestra mistilinea, affiancate da lesene corinzie; a coronamento vi è un timpano triangolare aggettante, dotato di croce metallica in sommità e di pennacchi lapidei. L’interno, di grandi dimensioni, è a navata unica e la composizione dello spazio è scandito da colonne corinzie che inquadrano le cappelle laterali. Presenta inoltre, una copertura voltata a vela affrescata, impostata su di un alto cornicione che corre lungo tutte le pareti interne. Il presbiterio, rialzato e qudrangolare, ha copertura voltata a vela affrescata, è dotato di cantorie laterali e termina in un fondale absidale semicircolare, sul quale è posta la grande soasa dell’altare maggiore. A fianco vi è la sacrestia, alcuni locali di servizio ed il campanile.
XV – La chiesa viene costruita nel XV secolo.
XVIII – Vi era anticamente un organo documentato nell’archivio parrocchiale da notule di spese di manutenzione e ristrutturazione.
XVIII – Viene realizzato l’apparato decorativo delle volte ad opera di Pietro Scalvini, nella seconda metà del XVIII secolo.
XVIII – Viene realizzato l’affresco del Martirio di S. Pietro sulla parete di controfacciata, ad opera del pittore Scotti.
1750 – La chiesa viene interamente ricostruita a partire dal 3 aprile 1750, data della posa della prima pietra. La chiesa viene costruita per impulso di don Andrea Baronio, il quale si era posto il problema di costruire una nuova chiesa più confortevole rispetto a quella preesistente, ed il progetto è attribuito a Gaspare Turbini.
1762 – nel 1762 G.B. Benedetti e Domenico Tagliani realizzano l’altare maggiore.
1786 – La chiesa viene consacrata il 6 agosto 1786 dal Vescovo mons. Giovanni Nani.
1786 – La chiesa viene completata nel 1786.
1796 – Vengono costruiti gli altari laterali di S. Orsola e S. Antonio ad opera di Antonio Tagliani.
1845 – Viene realizzato l’organo, opus 580, ad opera dei Fr.lli Serassi di Bergamo, nel 1854.
1987 – Viene restaurato l’organo ad opera di Emilio Piccinelli di Ponteranica (Bergamo).